総合カタログ

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ωmax=α×θ ωmax=α×θ ωmax=α×θ ωmax=2×θωmax=2×θtttωmax=2×θJ=m(a2+b2αmax=αmax=αmax=t24θ4θ4θt2t2t2124θt2αt2fff333fff444ωmax=α×θ i2223332fff222fαmax=ω=ω0+αt Tmax=(J+Jm)×αmax+Tf=Ti+Tf Tmax=(J+Jm)×αmax+Tf=Ti+Tf Tmax=(J+Jm)×αmax+Tf=Ti+Tf θ=ω0t+1 トルクモータの選定例2Tmax=(J+Jm)×αmax+Tf=Ti+Tf 1ii1ii1iiT=T=T=eee負荷条件： 負荷は、直径500mm、厚さ15mm、質量12kg、偏心無しのアルミ円盤。円盤上には、45°の間隔で、t+t+t+tt+t+t+tt+t+t+t1ωmax=2×θ11100x50x50mmの冶具が8個設定されている。各冶具質量は1kgで、重心位置は回転中心から150mm。回転の摩擦トルク(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×tt1T=は2Nm。et+t+t+tTmaxTmaxTmax14θ速度要求： 0.3秒で45度回転し、1秒休止する。Imax=Imax=Imax=αmax=KtKtKtt2TmaxSTEP1　需求確認TeTeTeImax=Ie= Ie= Ie= KtKtKtKtTmax=(J+Jm)×αmax+Tf=Ti+Tf 負荷慣性モーメント計算：Te Ie=円盤慣性モーメントKtJ1=m(R2+r2(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×tJ1=m(R2+r2J1=m(R2+r2T=eJ1=m(R2+r2冶具慣性モーメントa2+b2a2+b2a2+b2TmaxJ2=m(J2=m(J2=m(Imax=Kta2+b2総負荷慣性モーメントJ2=m(TeJ=J1+8×J2=0.375+8×0.0235=0.563kgm2 J=J1+8×J2=0.375+8×0.0235=0.563kgm2 J=J1+8×J2=0.375+8×0.0235=0.563kgm2 Ie= Kti22222221212122121212333fffiii4443332222111t+t+t+tt+t+t+tt+t+t+t1111t+t+t+t1====5.236rad/s=50min-1 =2=34.91rad/s2 1t+t+t+t1Te50TmaxT=e(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×t(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×t(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×t+S2)=12(0.252+02+S2)=12(0.252+02+S2)=12(0.252+021t+t+t+t1+S2)=12(0.252+020.12+0.0520.12+0.0520.12+0.052+S2)=1(+S2)=1(+S2)=1(+S2)=1(12=0.7854rad =0.7854rad =0.7854rad 45×π45×π45×πJ=J1+8×J2=0.375+8×0.0235=0.563kgm2 運動プロフィール：θ=45°=θ=45°=θ=45°=180ポイント・ツー・ポイントのアプリケーションである。最大角速度および最大角加速度は以下の通り。J1=m(R2+r2+S2)=12(0.252+02180180245×πθ=45°=ωmax=2×θ=2×0.7854ωmax=2×θωmax=2×θ=2×0.7854=2×0.7854180t0.3t0.3t0.3a2+b2+S2)=1(J2=m(ωmax=2×θ=2×0.785412αmax=4θt2=4×0.7854αmax=4θαmax=4θt2=4×0.7854t2=4×0.78540.3tJ=J1+8×J2=0.375+8×0.0235=0.563kgm2 αmax=4θt2=4×0.7854θ=45°=(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×t(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×t(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×tiii=0.7854rad =34.91rad/s2 =34.91rad/s2 =34.91rad/s2 0.320.320.32=34.91rad/s2 0.32=0.7854rad (T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×tt2=4×0.7854+02)=0.375kgm2 +0.152)=0.0235kgm2 12iff433223423fffi2343fiiffiif23243=00+02)=0.375kgm2 +02)=0.375kgm2 +02)=0.375kgm2 +02)=0.375kgm2 +0.152)=0.0235kgm2 +0.152)=0.0235kgm2 +0.152)=0.0235kgm2 0.12+0.052+0.152)=0.0235kgm2 12=5.236rad/s=50min-1 =5.236rad/s=50min-1 =5.236rad/s=50min-1 0.12+0.052=5.236rad/s=50min-1 (20.4+2)2×0.15+22×0+(20.4−2)2×0.150.15+0+0.15+1(20.4+2)2×0.15+22×0+(20.4−2)2×0.15(20.4+2)2×0.15+22×0+(20.4−2)2×0.15(20.4+2)2×0.15+22×0+(20.4−2)2×0.150.15+0+0.15+10.15+0+0.15+10.15+0+0.15+1(20.4+2)2×0.15+22×0+(20.4−2)2×0.150.15+0+0.15+170605040302010100150200250300350400450=9.9Nm=9.9Nm=9.9Nm=9.9Nm=9.9Nmただし Ti=20.4Nm，Tf=2Nmまたはまたはまたは+S2) または45×π180ffffffT=T=T=STEP 2　トルク計算eeeωmax=2×θ=2×0.78542220.3tffT=慣性モーメント（Jm）に対する負荷慣性モーメント（J）比は50倍以下が推奨される。ここでは30倍で考える。eJ/30=0.563/30=0.019kgm²によりJm=0.02 kgm²のTMS34を選定する。αmax=4θ Tmax = (J+Jm ) ×αmax + Tf = Ti + Tf = (0.563 + 0.02) × 34.91 + 2 = 20.4 + 2 = 22.1Nm0.32(T+T)2×t+T2×t+(T−T)2×tトルク（Nm）回転速度（min-1）21STEP 3　選定モータのトルク-速度曲線による確認最後に選定したTMS34について、TmaxおよびTeの確認を行う。このモータの最大トルクはTp=60Nm、連続トルクTc=20Nm、トルク定数Kt=6.6Nm/ A（rms）なので、選定したモータの使用条件での速度とトルクはいずれもTMS34のトルク-速度曲線範囲内にある。