BPπ2BeffTf= (µgW +F)=0.02π20.9Tf2πx10022πN605===td(1.73× 10−4+ 0.14 ×10−4)× 1.226Td=2πx10022πN6070.12× td2× tb+ Tdtc2× ta+ TfTaTrms=0.16320.2312× 0.1+ 0.0352× 0.8+ 0.1612× 0.10.0480.1630.1290.01722 ×(JL+JM)ta× 10−4+ 0.(71.226= 0 [N−m](JL+JM) ×= 0[N−m]0.1292(0.1×9.8 ×+ 10−4)× ×0.1− Tf6060+ 0)= 0.035 [N−m]+ − 0.0350.0170.0170.0177-44トルク計算モータ最大トルクの検証Ta = 0.163[N-m]は 1.91[N-m]（HIWIN 200Wサーボモータの最大トルク）未満有効トルクの検証評価上述の検証から、200Wサーボモータが選択できます。移動トルク Ta=加速トルク減速トルク= 0.067[N−m]0.048[N-m] は 0.64[N-m]（HIWIN 200Wサーボモータの定格トルク）未満
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