FW()WD()ta : 加速時間 [s]tb : 等速時間 [s]td : 減速時間 [s]Ta : 加速トルク [N-m] Tf : 移動トルク [N-m] Td : 減速トルク [N-m] tc : サイクル時間 [s] (運動時間+停止時間)BpD2-DNT01AD2-DNT02A螺桿機構移動トルク移動扭矩皮帶機構移動トルク移動扭矩各機構の移動トルクの計算：W：ワーク重量 [kg] BP：ネジリード [m]D：プーリー直径 [m]F：外部追加負荷 [N]Beff： 機械効率μ：摩擦係数g : 重力加速度[m/s2]7-389.1 モータ選定に関するパラメータピークトルクピークトルクは駆動において必要となる最大トルク（主に加減速の段階で発生）です。 ピークトルクは仕様表のモータ最大トルクの80%以下であることが必要です。駆動速度が大きいときは、減速区間で速度エネルギーをドライバが吸収しきれず、バス電圧が制限を超えることがあります。このようなときは、回生抵抗の追加設置が必要です。移動トルク、保持トルク移動トルクはモータの連続運転に必要となるトルクです。保持トルクは停止位置を保持するときに必要なトルクです。実効トルク実効トルクは、平均的な駆動１サイクルにおけるトルクの2乗平均平方根です。この値はモータ定格トルクの80%以下であることが要求されます。モータ回転速度モータの運動過程における最大速度はモータ仕様表に記載されている定格値未満です。モータが最大速度で駆動されるときは、モータトルクとモータ温度上昇に注意する必要があります。
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